園林綠化樹木修剪機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真
作者：韓書葵; 趙子開; 周遠(yuǎn); 張鶴 北華航天工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院; 河北廊坊065000
摘要：針對目前園林綠化樹木修剪效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大等特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種車載式修剪機(jī)械手,通過D-H矩陣?yán)碚摻⒘诵藜魴C(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和反解模型;運(yùn)用ADAMS軟件對其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范圍和關(guān)節(jié)1、2、3、4的旋轉(zhuǎn)角度及其最大角加速度;仿真曲線平緩光滑,不存在干涉、'死點(diǎn)'等現(xiàn)象,驗(yàn)證了修剪機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性,為后續(xù)的動(dòng)力學(xué)仿真及樣機(jī)研制奠定了理論基礎(chǔ)。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
