摘要：考慮四輪輪轂電動(dòng)汽車(chē)(4WID)四輪驅(qū)動(dòng)力矩獨(dú)立可控的特點(diǎn),針對(duì)路面干擾、路面不規(guī)則應(yīng)力、車(chē)輪側(cè)偏剛度系數(shù)動(dòng)態(tài)變化、傳感器量測(cè)誤差等干擾因素引起的左右車(chē)輪垂直負(fù)載不平衡問(wèn)題提出了一種基于直接橫擺力矩控制策略的L2干擾抑制算法研究4WID電動(dòng)汽車(chē)的車(chē)身穩(wěn)定控制問(wèn)題。通過(guò)對(duì)車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)誤差模型的推導(dǎo),引入前輪轉(zhuǎn)向角干擾,采用Backstepping方法實(shí)現(xiàn)有限L2增益系統(tǒng)的嚴(yán)格耗散,設(shè)計(jì)了多目標(biāo)跟蹤魯棒干擾抑制車(chē)身穩(wěn)定控制器。最后基于Carsim和Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái)證明了提出的控制系統(tǒng)的跟蹤性能和擾動(dòng)抑制能力。