摘要：針對(duì)現(xiàn)有特征法視覺(jué)SLAM只能重建稀疏點(diǎn)云、非關(guān)鍵幀對(duì)地圖點(diǎn)深度估計(jì)無(wú)貢獻(xiàn)等問(wèn)題,本文提出一種特征法視覺(jué)SLAM逆深度濾波的三維重建方法,可利用視頻序列影像實(shí)時(shí)、增量式地構(gòu)建相對(duì)稠密的場(chǎng)景結(jié)構(gòu).具體來(lái)說(shuō),設(shè)計(jì)了一種基于運(yùn)動(dòng)模型的關(guān)鍵幀追蹤流程,能夠提供精確的相對(duì)位姿關(guān)系;采用一種基于概率分布的逆深度濾波器,地圖點(diǎn)通過(guò)多幀信息累積、更新得到,而不再由兩幀三角化直接獲取;提出一種基于特征法與直接法的后端混合優(yōu)化框架,以及基于平差約束的地圖點(diǎn)篩選策略,可以準(zhǔn)確、高效解算相機(jī)位姿與場(chǎng)景結(jié)構(gòu).試驗(yàn)結(jié)果表明,與現(xiàn)有方法相比,本文方法具有更高的計(jì)算效率和位姿估計(jì)精度,而且能夠重建出全局一致的較稠密點(diǎn)云地圖.