摘要：針對無人機飛行過程中觀測值質量較差、復雜多變的動態(tài)環(huán)境帶來多個粗差,從而嚴重影響解算結果的精度及可靠性的問題,該文提出了一種基于歷元間變化量的多粗差探測新方法。由于無人機RTK的采樣率一般較高,前后歷元間具有較好的一致性,所以本方法通過歷元間差分進行初步探測,之后運用高精度歷元間變化量的先驗信息進行抗差卡爾曼濾波,并且本文對粗差和周跳進行區(qū)別處理,從而保證即使在多周跳多粗差的情況下,依然保證濾波器的穩(wěn)定性。通過中海達自主研發(fā)的后處理軟件UAV-PPK,對多組實測數(shù)據(jù)進行模擬實時RTK及后處理PPK解算。結果顯示,該方法通過歷元間變化量的約束,可有效地對多粗差進行探測,防止發(fā)生跳變,從而為無人機實時RTK及后處理PPK提供連續(xù)高精度、高可靠性的位置信息。