摘要：針對(duì)點(diǎn)云特征點(diǎn)含有粗差的問(wèn)題,提出了基于對(duì)偶四元數(shù)的穩(wěn)健點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。遵循加權(quán)最小二乘原則構(gòu)建了基于對(duì)偶四元數(shù)的穩(wěn)健點(diǎn)云配準(zhǔn)模型,運(yùn)用拉格朗日乘數(shù)法推導(dǎo)了旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量求解公式,研究了新權(quán)計(jì)算與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換迭代步驟。實(shí)例證明,該方法能夠有效識(shí)別并剔除粗差,提高點(diǎn)云配準(zhǔn)精度。