摘要：針對(duì)戶外割草、作物收割等大中型平臺(tái)覆蓋式自主作業(yè)應(yīng)用，運(yùn)用車輛模型約束，將基于模型約束的螺旋式收縮遍歷和直線循環(huán)推進(jìn)法相結(jié)合，提出了組合式覆蓋規(guī)劃算法．該算法有效規(guī)避了大角度轉(zhuǎn)向、連續(xù)轉(zhuǎn)向等不符合車輛模型約束和不利于區(qū)域遍歷的路線規(guī)劃問題，具有完備性．相關(guān)研究?jī)?nèi)容在中型輪式平臺(tái)的自主割草機(jī)上進(jìn)行了實(shí)際應(yīng)用．試驗(yàn)結(jié)果表明，該算法能夠有效保證作業(yè)區(qū)域內(nèi)的覆蓋式遍歷，具有良好的實(shí)用性．