摘要：針對(duì)SLAM在復(fù)雜環(huán)境下對(duì)噪聲干擾魯棒性差以及運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測誤差問題,在UKF中引入自適應(yīng)估計(jì)理論與魯棒H∞控制準(zhǔn)則,提出一種魯棒自適應(yīng)UKF-SLAM算法。該算法利用自適應(yīng)估計(jì)理論,構(gòu)建抗差因子和自適應(yīng)因子,自適應(yīng)估計(jì)測量和狀態(tài)噪聲等價(jià)協(xié)方差陣,實(shí)現(xiàn)粗差分離和噪聲方差自適應(yīng)補(bǔ)償;利用魯棒H∞控制準(zhǔn)則對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)均值和協(xié)方差進(jìn)行迭代更新,提高噪聲干擾魯棒性、降低預(yù)測誤差。仿真結(jié)果表明:該算法能保證移動(dòng)機(jī)器人在不同噪聲環(huán)境下具有良好的魯棒性與定位精度。