摘要：設計了一種基于高階一致性理論的四旋翼無人機編隊飛行控制方法。首先,利用反饋線性化將四旋翼無人機非線性數學模型簡化為兩個四階線性子系統(tǒng)和兩個二階線性子系統(tǒng);然后,利用代數圖論和矩陣分析,采用位置偏差矩陣描述編隊隊形,設計了一種固定拓撲結構下的高階一致性編隊控制算法,并給出其漸近一致的充分條件;最后,通過Matlab仿真實驗證明,在該算法下四旋翼無人機可以完成編隊集結和編隊隊形變化等行為。