摘要：設(shè)計了一種多運(yùn)動模式管道機(jī)器人硬件控制系統(tǒng),實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和電子信號控制的功能,通過CAN總線通信來完成數(shù)據(jù)傳送,手動控制和自動控制兩種模式相結(jié)合,實現(xiàn)了水平行走,豎直運(yùn)動,螺旋運(yùn)動等多運(yùn)動模式的運(yùn)行。同時對電路進(jìn)行模塊化、集成化的優(yōu)化,提高了機(jī)器的運(yùn)行效率。該控制系統(tǒng)功能靈活多樣,操作方便,安全可靠。