摘要：面向下肢運動障礙患者的步態(tài)和平衡康復(fù)訓(xùn)練需求,以動態(tài)減重懸吊支撐為目標,設(shè)計了自主行走跟隨和實時支撐的康復(fù)機器人平臺及控制流程,基于“遠程計算機+嵌入式控制器”架構(gòu)設(shè)計了康復(fù)機器人控制系統(tǒng);開發(fā)了基于ARM的嵌入式控制器,實現(xiàn)了雙軸隨動控制、多傳感器數(shù)據(jù)采集、WIFI通信、安全防護等功能;研究動態(tài)減重核心算法并完成了控制系統(tǒng)上、下位機軟件開發(fā)。康復(fù)訓(xùn)練實驗結(jié)果表明:動態(tài)減重康復(fù)機器人控制系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)快,吊繩動態(tài)支撐力穩(wěn)態(tài)誤差控制在±2.5 N范圍內(nèi),多種康復(fù)訓(xùn)練模式可以滿足患者在不同階段的安全康復(fù)訓(xùn)練。