摘要：針對非線性導航系統(tǒng)中狀態(tài)估計可觀性與導航精度之間的關系,采用基于誤差方差陣特征值分解的可觀度分析方法,結合擴展卡爾曼濾波(EKF)算法對非線性預測濾波(NPF)算法進行改進,推導改進預測濾波的誤差協(xié)方差矩陣,并對其進行特征值分解.分析特征值和特征向量與導航精度的關系,以小天體探測器著陸自主導航系統(tǒng)為例進行仿真驗證,與EKF導航精度比較的基礎上驗證改進的NPF算法的有效性和精確性,并分析不同誤差因素(模型誤差,陀螺噪聲,陸標誤差)對可觀度的影響,為航天器實際過程中自主導航系統(tǒng)的濾波器設計提供參考.