摘要：提出了一種基于控制參數(shù)化方法的柔性關(guān)節(jié)機械臂的最優(yōu)PID參數(shù)整定方法.首先,將柔性機械臂的性能指標建模為連續(xù)狀態(tài)不等式約束.然后,將柔性關(guān)節(jié)機械臂的最優(yōu)PID參數(shù)整定問題轉(zhuǎn)化為含連續(xù)狀態(tài)不等式約束的最優(yōu)參數(shù)選擇問題.應用約束轉(zhuǎn)錄法結(jié)合局部平滑法來處理連續(xù)狀態(tài)不等式約束,從而將含連續(xù)狀態(tài)不等式約束的最優(yōu)參數(shù)選擇問題轉(zhuǎn)化為一個標準的可以優(yōu)化軟件包求解的非線性規(guī)劃問題.最后,通過數(shù)值仿真驗證了本文提出的方法的有效性.