摘要：研究了具有多個領(lǐng)航者的動態(tài)多自主體系統(tǒng)的包容控制問題，提出了多自主體系統(tǒng)的群集運(yùn)動控制算法．利用Lyapunov穩(wěn)定性理論、有限時(shí)間收斂性理論、齊次性理論和線性矩陣不等式等分析工具，對動態(tài)網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，得到了動態(tài)多自主體網(wǎng)絡(luò)包容控制的有限時(shí)間收斂性的判定條件．實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在多個領(lǐng)航者的引導(dǎo)下，動態(tài)自主跟隨者在有限時(shí)間內(nèi)可以快速收斂到由領(lǐng)航者所圍成的幾何區(qū)域內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)了動態(tài)多自主體系統(tǒng)的群集運(yùn)動的快速收斂．