摘要：針對(duì)工業(yè)機(jī)械臂系統(tǒng)高精度的位置跟蹤控制要求,提出了一種模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器。該控制器將指令信號(hào)由滑模變結(jié)構(gòu)控制器產(chǎn)生的滑模等效控制項(xiàng)和由模糊控制器產(chǎn)生的切換控制項(xiàng)相加作為運(yùn)動(dòng)指令信號(hào),對(duì)機(jī)械臂伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行最佳調(diào)整。仿真結(jié)果表明:其對(duì)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的依賴程度小,具有響應(yīng)速度快、魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn),速度跟蹤振蕩現(xiàn)象也得到明顯的抑制。