摘要：病人空間與 CT 圖像空間的配準(zhǔn)是圖像導(dǎo)航前列腺粒子植入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的重要部分,其關(guān)鍵在于提高靶區(qū)配準(zhǔn)精度.經(jīng)直腸超聲探頭有準(zhǔn)確獲得體內(nèi)信息的優(yōu)勢(shì),因此提出了-種結(jié)合體表信息以及體內(nèi)超聲圖像信息的混合配準(zhǔn)方法.固定電磁定位儀接收器于超聲探頭上,通過探頭標(biāo)定實(shí)驗(yàn),獲取二維超聲圖像坐標(biāo)到電磁定位儀接收器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣,計(jì)算超聲圖像上點(diǎn)的空間三維坐標(biāo).模型配準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,引入超聲圖像和未引入超聲圖像的靶點(diǎn)配準(zhǔn)誤差分別是（2.60±0.38）mm和（3.19±0.46）mm,靶區(qū)配準(zhǔn)精度得到較大提高.