摘要：多自由度鉸接利用液壓油缸助力車輛的轉(zhuǎn)向和俯仰功能,用于改善雙車體車輛的行駛和通過性能,以適應(yīng)野外復(fù)雜的工作環(huán)境。本文介紹了多自由度鉸接的基本結(jié)構(gòu),以小型履帶設(shè)備為例對(duì)車輛和鉸接進(jìn)行了受力分析,并根據(jù)履帶車的轉(zhuǎn)向原理建立了數(shù)學(xué)模型計(jì)算轉(zhuǎn)向力矩。轉(zhuǎn)向助力由左右兩個(gè)油缸提供,繪制轉(zhuǎn)向幾何模型和建立數(shù)學(xué)模型計(jì)算油缸長度和行程。通過轉(zhuǎn)向的受力計(jì)算和幾何計(jì)算為結(jié)構(gòu)選取適合的油缸,同時(shí)也為整個(gè)鉸接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了可靠的理論基礎(chǔ)。