摘要：針對液壓挖掘機(jī)手臂運(yùn)動(dòng)軌跡誤差較大問題,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制液壓活塞運(yùn)動(dòng),并對控制效果進(jìn)行對比和分析。建立液壓挖掘機(jī)手臂簡圖模型,給出液壓伺服閥驅(qū)動(dòng)活塞流量方程式。分析PID控制原理,給出PID控制方程式和控制流程。在傳統(tǒng)PID控制基礎(chǔ)上添加RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,對液壓挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)角位移誤差進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果顯示:液壓挖掘機(jī)采用PID控制器,角位移產(chǎn)生的最大誤差為0.95×10^-3 rad,跟蹤誤差較大;液壓挖掘機(jī)采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,角位移產(chǎn)生的最大誤差為0.19×10^-3 rad,跟蹤誤差較小。采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器,液壓挖掘機(jī)活塞定位精度較高,能夠完成挖掘機(jī)手臂執(zhí)行高精度任務(wù)。