摘要：針對傳統(tǒng)低階容積卡爾曼濾波非線性濾波精度較低的問題,提出一種基于七階球面單形-徑向容積準(zhǔn)則的高階容積卡爾曼濾波算法。將非線性函數(shù)的高斯加權(quán)積分分解為球面積分和徑向積分,采用基于正則單形變換群的七階球面單形準(zhǔn)則計算球面積分,使用矩匹配法求積分準(zhǔn)則計算徑向積分,推導(dǎo)出七階球面單形-徑向容積求積分準(zhǔn)則。將準(zhǔn)則代入一般非線性濾波框架,得到七階球面單形-徑向容積卡爾曼濾波算法。仿真表明,算法可獲得高于傳統(tǒng)三階、五階CKF的估計精度。具有較好的前景與應(yīng)用價值。