摘要：混合翼垂直起降無(wú)人機(jī)解決了普通固定翼無(wú)人機(jī)無(wú)法垂直起降以及旋翼無(wú)人機(jī)航時(shí)航程小的問(wèn)題。針對(duì)旋翼與固定翼結(jié)合的混合翼可垂直起降無(wú)人機(jī)系統(tǒng),將過(guò)渡過(guò)程中旋翼部分和固定翼部分進(jìn)行一體化結(jié)合,推導(dǎo)了混合翼無(wú)人機(jī)過(guò)渡過(guò)程非線性動(dòng)力學(xué)方程組。通過(guò)對(duì)得到的無(wú)人機(jī)縱向氣動(dòng)模型進(jìn)行穩(wěn)定性分析,設(shè)計(jì)了基于采用LQR(Linear Quadratic Regulator)的增益調(diào)度跟蹤控制器。結(jié)果表明設(shè)計(jì)的控制器能使無(wú)人機(jī)狀態(tài)進(jìn)行良好的跟蹤。