摘要：雙車把兩輪車機器人同時具備自行車和Segway自平衡車的結(jié)構(gòu)特點和運動特性,以該載體為基礎(chǔ),為實現(xiàn)自動控制,提出一種可實時閉環(huán)檢測的測控系統(tǒng)。該系統(tǒng)的構(gòu)架為分布式結(jié)構(gòu),工控機為主控單元,下層單元以4塊DSP(TMS320F28335)芯片分別進行數(shù)據(jù)采集與處理,其處理的數(shù)據(jù)來源于各個傳感器,包括采集系統(tǒng)姿態(tài)的陀螺儀、測速度和角度的編碼器以及進行力矩轉(zhuǎn)換的電流傳感器。主控單元與PC端的通訊利用ZigBee無線模塊來實現(xiàn)遠程控制。基于以上的測控系統(tǒng),結(jié)合PD控制算法實現(xiàn)了物理樣機處于Segway態(tài)以及轉(zhuǎn)把時的俯仰定車平衡控制運動,表明所設(shè)計的測控系統(tǒng)是有效可靠的。