摘要：微零件的姿態(tài)測(cè)量對(duì)微裝配具有重要的作用.但對(duì)于微球零件,其姿態(tài)的精確測(cè)量存在困難,影響了裝配精度.針對(duì)帶有微孔的微球,本文提出了一種基于單目顯微視覺(jué)的微球姿態(tài)高精度測(cè)量方法.設(shè)計(jì)了一種由粗到精的微孔檢測(cè)算法,實(shí)現(xiàn)了高精度的微孔定位.通過(guò)對(duì)相機(jī)光軸方向的標(biāo)定,在相機(jī)運(yùn)動(dòng)后對(duì)微球圖像坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償,提高了在相機(jī)坐標(biāo)系下的微球定位精度.通過(guò)對(duì)微球和微孔的精確定位,計(jì)算出微球球心與微孔圓心的空間相對(duì)位置,實(shí)現(xiàn)了相機(jī)坐標(biāo)系下高精度的微球姿態(tài)測(cè)量.同時(shí),根據(jù)標(biāo)定出的相機(jī)坐標(biāo)系與調(diào)整平臺(tái)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系,將微球姿態(tài)轉(zhuǎn)換到調(diào)整平臺(tái)坐標(biāo)系.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,最大姿態(tài)測(cè)量誤差0.3度,驗(yàn)證了本文方法的有效性.