基于迭代學(xué)習(xí)的伺服位置控制系統(tǒng)
作者：闞侃 廣東省計(jì)量科學(xué)研究院; 廣東省現(xiàn)代幾何與力學(xué)計(jì)量技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室
摘要：針對(duì)伺服位置控制存在重復(fù)運(yùn)動(dòng)的特性,基于傳統(tǒng)三閉環(huán)位置控制結(jié)構(gòu),以二階閉環(huán)PD迭代學(xué)習(xí)控制算法為位置控制策略,設(shè)計(jì)一種永磁同步電機(jī)位置伺服系統(tǒng)。與傳統(tǒng)控制方法對(duì)比,該控制算法可顯著提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟蹤性能,同時(shí)二階閉環(huán)PD迭代學(xué)習(xí)律相較于一階P型迭代學(xué)習(xí)律收斂速度更快。仿真結(jié)果驗(yàn)證了系統(tǒng)具有良好的跟蹤控制性能。
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