3-RPS并聯(lián)機構(gòu)神經(jīng)網(wǎng)絡滑模變結(jié)構(gòu)控制
作者：王欣; 陳振威 東莞職業(yè)技術(shù)學院電子工程系; 廣東東莞523808; 東莞成電金盤軟件技術(shù)有限公司技術(shù)部; 廣東東莞523000
摘要：針對并聯(lián)機構(gòu)強耦合、非線性、多變量的控制系統(tǒng)特征,基于3-RPS并聯(lián)機構(gòu)提出了一種神經(jīng)網(wǎng)絡滑模變結(jié)構(gòu)控制策略.根據(jù)3-RPS并聯(lián)機構(gòu)的空間運動特性和動力學方程,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡算法來逼近滑模變結(jié)構(gòu)控制器;同時,基于Lyapunov函數(shù)穩(wěn)定性的設計理論,將有界控制律、魯棒控制律與神經(jīng)網(wǎng)絡控制律相結(jié)合,共同組成閉環(huán)控制系統(tǒng)的控制律.最后,對機構(gòu)的軌跡跟蹤誤差進行了Matlab實時控制仿真分析.結(jié)果表明:神經(jīng)網(wǎng)絡滑模變結(jié)構(gòu)控制能實現(xiàn)較高的軌跡跟蹤精度,且魯棒穩(wěn)定性強,可滿足并聯(lián)機構(gòu)控制精度的要求.
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