摘要：在單軸旋轉(zhuǎn)慣性導航系統(tǒng)中,旋轉(zhuǎn)軸不正交誤差對于水平方向上的姿態(tài)角會產(chǎn)生一定的影響。針對傳統(tǒng)最小二乘擬合估計旋轉(zhuǎn)軸不正交角存在擬合近似誤差大、未考慮到數(shù)據(jù)的統(tǒng)計特性等缺陷,提出一種基于Kalman濾波的水平姿態(tài)角誤差修正方法。在傳統(tǒng)方案的基礎上,增加以加速度計的輸出作為觀測量,并采用帶有確定性控制項的Kalman濾波方法估計旋轉(zhuǎn)軸不正交角,進而修正轉(zhuǎn)軸不正交誤差。仿真實驗結(jié)果表明,轉(zhuǎn)軸不正交角較大時,該方案將水平姿態(tài)角誤差峰峰值從傳統(tǒng)的最小二乘擬合修正方案的50″進一步降低至10″以內(nèi),精度提升了約80%。實際試驗結(jié)果表明該方案相比于傳統(tǒng)的最小二乘擬合修正方案,提升了水平姿態(tài)角精度。