摘要：針對(duì)長(zhǎng)航時(shí)艦船航行過程中電磁計(jì)程儀誤差變化較大,同時(shí)存在未知測(cè)量噪聲,無法滿足船用捷聯(lián)慣導(dǎo)/電磁計(jì)程儀組合導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)計(jì)程儀要求的問題,提出了一種用于非線性非高斯系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)的濾波方法。以無跡卡爾曼濾波為組合導(dǎo)航系統(tǒng)基本算法,測(cè)量噪聲密度分布中引入高斯混合模型,提出了捷聯(lián)慣導(dǎo)/電磁計(jì)程儀組合導(dǎo)航的高斯混合模型無跡卡爾曼濾波算法,達(dá)到實(shí)時(shí)準(zhǔn)確估計(jì)并補(bǔ)償慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差的目的。航行試驗(yàn)驗(yàn)證了基于高斯混合模型組合導(dǎo)航方法的可行性,使得捷聯(lián)慣導(dǎo)/電磁計(jì)程儀組合導(dǎo)航系統(tǒng)的最大定位誤差由水平阻尼的1213m減小到392m,且比傳統(tǒng)無跡卡爾曼濾波方法進(jìn)一步消除了計(jì)程儀誤差的影響,定位精度提高了15%。