摘要：針對非接觸船體噴涂爬壁機(jī)器人容錯控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)研究。分析了船體噴漆爬壁機(jī)器人的工作原理及系統(tǒng)組成,然后融合BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及PID控制方法,開發(fā)具有較好容錯特性的控制器,最后通過MATLAB/SIMULINK軟件進(jìn)行仿真研究,仿真結(jié)果表明方法有效,系統(tǒng)具有良好的靜動態(tài)性能。