摘要：針對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃、編隊(duì)成形與編隊(duì)保持問題,本文提出了一種集路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤于一體的領(lǐng)航-跟隨型編隊(duì)控制方法。將改進(jìn)型人工勢(shì)場(chǎng)法引入領(lǐng)航機(jī)器人的在線局部路徑規(guī)劃中,有效解決了領(lǐng)航-跟隨型編隊(duì)運(yùn)動(dòng)中的無碰撞路徑規(guī)劃問題;采用滑模運(yùn)動(dòng)控制方法,設(shè)計(jì)了一種自主調(diào)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人線速度和角速度的軌跡跟蹤控制器,解決了跟隨機(jī)器人實(shí)時(shí)追蹤預(yù)定軌跡的實(shí)時(shí)控制問題。這種綜合路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤的一體化多機(jī)編隊(duì)控制方法,有助于解決多無人系統(tǒng)編隊(duì)、多機(jī)協(xié)作搬運(yùn)等復(fù)雜作業(yè)任務(wù)。